A história deste livrinho é simples como são todas as coisas valiosíssimas que vêm de Deus, e que nem sempre os cursilhistas o têm em conta como companheiro de oração, fiel, diário, a recordar a sua maravilhosa vivência com o Senhor no Cursilho. Poderíamos dizer que é também um símbolo de unidade dos cursilhistas em qualquer região do nosso mundo. Foi feito com o pensamento na Peregrinação Nacional dos Jovens a Santiago de Compostela. Com a sua adopção ao Cursilho de Cristandade, às poucas páginas foram sendo acrescidas outras, com conteúdo mais adaptado.
Embora a história aponte o Padre Sebastián Gayá como seu autor, os iniciadores dizem que é fruto de vários autores, entre eles o próprio Gayá. Contudo, a Hora Apostólica que o integra é da sua autoria exclusiva, e na opinião do histórico Francisco Forteza “é a maior contribuição dada ao Movimento dos Cursilhos”. De qualquer forma, é um livrinho de orações, particulares e 40 colectivas, se rezam durante o Cursilho e noutros actos religiosos, sendo recomendado para a peregrinação no quarto dia do Cursilho.
Sobre o título diz o Padre Sebastián Gayá: «Para encarnarmos a vida temos de encarnar a Igreja. E a Igreja do nosso tempo, é a mesma que exaltou os jovens que foram a Santiago. A vida é uma peregrinação e esta imagem não perdeu a validade. A pena é que alguns pensam que já chegaram e não precisam de fazer mais nada. O Guia do Peregrina é um instrumento para todo o que deseja abrir-se ao Deus amigo, que chama à liberdade de filhos, e a uma vida que jamais acabará».
Em Portugal, inicialmente e durante algum tempo, o Guia do Peregrino foi usado em espanhol, até o Secretariado Nacional fazer uma edição em português que, mais tarde, foi remodelada pelo Secretariado Diocesano do Porto, em equipa de vários sacerdotes, entre eles o Padre Valdemar Alves Pinto e o Padre Marques Novo, continuando a ser Guia do Peregrino nacional. Tempos depois, o Secretariado Diocesano de Lisboa resolveu fazer alterações a que os Secretariados do Núcleo Norte não anuíram, pois passava a conter cânticos, salmos, esquemas de Laudes e Vésperas, que o fazia um livrinho pesado de leitura e mais oneroso.
Finalmente, o Secretariado do Porto concebeu uma edição, leve e mais prática, aprovada pelo Bispo do Porto, D.Armindo Lopes Coelho, que é a que vigora até hoje. Seja como for, o importante é que cada cursilhista o tenha em conta como Guia do seu diálogo com Deus, o ajuda a falar com Deus e a ouvir Deus falar consigo.